BRAS A TROIS DEGRÉS DE LIBERTÉ " EXTRAIT CENTRALE MP 2010 "

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Ajoutées 3 années by admin

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Partie n° 1- cinétique :
Le bras implanté sur le système ADVIA WorkCell R, dont une photographie est fournie figure 1, est motorisé selon trois « axes » asservis (appelés « Axe N° 1 », « Axe N° 2 » et « Axe N° 3 » dans la suite) assurant les mouvements de type translation / rotation / translation.
Le bras est constitué de quatre solides indéformables : Bâti 0, Coulisseau 1, Support 2 et Ensemble bras + pince + tube 3.
Questions:
Q.1. Déterminer le torseur cinétique du coulisseau 1 par rapport au repère R0 réduit au point G1.
Q.2. Déterminer le torseur cinétique du support 2 par rapport au repère R0 réduit au point G2.
. Q.3. Déterminer le torseur cinétique de l’ensemble 3 par rapport au repère R0 réduit au point G3.
Q.4. Déterminer en projection sur x0 ;la résultante dynamique du système E = 1 + 2 + 3 par rapport au repère R0.
Q.5. Déterminer en projection sur z0 ;le moment dynamique au point G2 du système S = 2 + 3 par rapport au repère R0.
Q.6. Déterminer l’énergie cinétique du système E = 1 + 2 + 3 par rapport au repère R0.